核心技術

新一代X5智能機器人控制平臺
五合壹伺服驅動器
視覺平台
視覺系統
TRB 系列機器人控制櫃

新一代X5智能機器人控制平臺

X5平臺採用多核處理器的硬體平臺，注重通用性、穩定性、可靠性，並且基於虛擬化技術實現了軟硬體的解耦。軟體平臺採用雲邊端架構，整合運動控制、PLC、網路化技術，並且深度集成 AI 大模型技術以支持智能編程和圖像循跡等高端應用。

工藝軟體編程環境符合IEC61131-3國際標準，支持EtherCAT、RTEX、MECHATROLINK、CAN等多種工業總線通信協議。機器人控制器平臺可與拓斯達注塑機控制器實現一體化控制，集成豐富的注塑行業工藝包，有效提升注塑機與機器人協同效率。

産品特點

1、高速以太網總線：基於實時以太網EtherCAT總線設計，具有高帶寬、低延時和高同步性，根據用戶需求可以同時支持RTEX和MECHATROLINK總線。

2、高精度控制：支持高精度納米插補，多種類的誤差補償技術，基於動力學的速度前饋功能。

3、多軸聯動插補：支持最大8軸的聯動插補，最大支持2個附加軸控制。

4、易用性和定制化：支持LUA代碼和XML代碼編程，內嵌符合IEC61131-3標準的PLC模塊，用戶可以調用標準PLC模塊進行編程。

5、豐富的運動學和動力學算法庫：系統可以適配通用六關節、Delta、SCARA、四軸搬運以及各種非標結構的機器人。

技術規範

項目

描述
CPU 型號

4核處理器
掉電保存空間

10M
EtherCAT 通信

EtherCAT 協議（主站）
EtherNET 通信

支持 TCP/IP 協議，ModbusTCP 協議（從站），EtherNet/IP 協議（從站），Profinet 協議（從站），自由協議
CAN 通信

CANOpen 協議（主站）
Rs485 通信

支持 ModbusRTU 協議（從站），自由協議
系統IO

4路輸入，4路輸出
用戶IO

16路（含 2 路單端編碼器輸入），NPN/PNP 型；16路，額定電流 0.4A，最大支持 1.6A，NPN 型
安裝方式

固定孔螺絲安裝

示教器

示教器採用8英寸液晶屏，1024*768分辨率；基於Linux操作系統，圖形化的介面設計，對話框式的選項設定；支持觸摸屏和實體功能按鍵操作，支持自定義功能鍵，配備急停開關、三段使能開關，支持標準以太網、U盤等接口，用戶操作可靠且高效。

技術規範

項目

描述
CPU 型號

4核處理器
操作系統

Linux
顯示

8英寸液晶顯示屏，分辨率1024*768
控制模式

觸摸屏、實體按鍵、觸控筆
接口

1路全雙百兆網口、USB接口

应用场景

産品簡介

TSV520系列五合一伺服驅動器是專為直角坐標機器人上下料而研發的專用伺服產品，深度貼合注塑行業上下料需求，支持頂針軟浮動控制，無傳感器回零，電機參數自識別等行業定制工藝。產品採用多軸共母線方案，實現單品內五軸合一設計，系統功率密度高，結構緊湊，安裝便捷，同時能源損耗節省40%，是直角坐標機器人配套的最佳選擇。

技術規範

項目		描述
軸數		5軸/3軸
輸入電源	單相	AC200V ～ 240V， -15% ～ +10%， 50/60Hz
輸入電源	三相	AC200V ～ 240V， -15% ～ +10%， 50/60Hz
控制方式		IPM PWM控制，正弦波電流驅動方式
反饋		17位串行通信
功率分布	五軸	750W/750W/750W/400W/400W
功率分布	三軸	750W/750W/400W
單軸瞬時最大輸出電流 [Arms]		10/10/10/6/6
環境條件	使用環境溫度	-5℃ ～ 55℃
	保管溫度	-20℃ ～ 85℃
	使用環境濕度	95%RH以下
	保管濕度	96%RH以下
	抗振性等級	4.9m/s^2
	抗沖擊強度	19.6m/s^2
	防護等級	IP10
安裝型		基座安裝
性能	速度控制範圍	1:5000(速度控制範圍的下限爲在額定轉矩負載時不停止條件下的數值)
	速度波動率	額定速度的±0.5%以下(負載波動： 0%～100%時)
		額定速度的±0.5%以下(電壓波動： ±10%時)
		額定速度的±0.5%以下(溫度波動： 25℃±25℃時)
	軟起動時間設定	0s ～ 10s （可分別設定加速和減速）
通信接口		CAN接口*2（CANopen協議）
通信接口		422接口*1（自定義協議）
指示燈顯示		電源指示燈+運行指示燈
再生處理		外置

産品特點

1、采用多軸共母線設計方案，能效可提升40%；

2、集成度高，體積小，省線，易安裝；

3、CAN，標准CiA402協議；

4、多摩川絕對型編碼器協議，支光編和磁編；

5、頂針軟浮動控制、無傳感器回零、電機參數自識別等行業定制工藝；

6、支持輪廓位置控制，插補控制；支持絕對點位運動控制與實時狀態反饋、快速定位、回原點等；

7、控制性能較高，重複定位精度0.05mm，空循環時間<5.6s；

8、豐富的調試工具，現場應用便捷。

應用

適用于各類注塑上下料。

軟件介紹

1、自研視覺算子，支持引導、對位、測量、掃碼、OCR識別、檢測功能

2、支持服務器和客戶端

3、可定制化頁面顯示及頁面內容顯示，方便現場員工操作

4、支持多任務機制及報表輸出功能，運行效率更高、數據可追溯

軟件特點

場景化開發，針對機器人單、雙相機引導、UVW平臺對位、多相機測量等場景進行深度工藝融合，極大的簡化了調試步驟、降低維護難度，從而降低人力成本。

工具多樣

· 支持定位、測量、掃碼；

· 直線、圓、輪廓匹配；

· 線段距離、點距離、圓度、直線度、同心度、平行度檢測

硬件組成

機器人引導系統

系統組成

· 定位精度±0.02mm

· 跟隨精度±0.5mm

√ 靜態引導

√ 動態跟隨抓取

√ 測量

√ 掃碼

開放式編程，換型方便，簡單易用，配置化頁面設置

硬件配置

硬件類型

品牌

規格

指標
控制器

拓斯達

定位、測量、讀碼

酷睿I3、I5、I7處理器;8G內存；1T HDD;3個千兆網口；1個PCI；1個PCIE*16；1路485；1路232；1個USB3.0；4個USB2.0；
CCD

拓斯達

全局或者卷簾

500萬（全局），600萬，1200萬，2000萬
鏡頭

長步道

定焦

12~50mm，f2.8~16
光源

沃德普

白色、紅色、藍色、綠色

環形、條形光源、同軸、面光
顯示器

AOC

19.5寸

1600x900，VGA接口

絲印多相機對位測量

系統組成

√ 測量玻璃屏外形長寬共4條邊的直線性，測量精度+/-0.005mm

√ 測量玻璃屏菜單孔的直徑，測量精度+/-0.003mm

√ 測量玻璃屏菜單孔的孔心距，測量精度+/-0.005mm

√ 測量玻璃屏菜單孔的偏移量，測量精度+/-0.005mm

√ 測量玻璃屏菜單孔的真圓度，測量精度+/-0.002mm

二維碼壹鍵標定，在線測量+定位

硬件配置

硬件類型

品牌

規格

指標
控制器

拓斯達

定位、測量

I7處理器;16G內存；1T HDD;10個千兆網口；1個PCI；1個PCIE*16；1路485；1路232；1個USB3.0；4個USB2.0；
CCD

拓斯達

卷簾

500萬或者1000萬*12個
鏡頭

燦瑞

遠心鏡頭

可配2/3”壹下芯片相機
光源

沃德普

白色

定制背光
顯示器

AOC

19.5寸

1600x900，VGA接口

產品特點

1、高可靠性和高安全性

控制器平臺集運動控制、PLC控制和網路化控制於一體，硬體採用多CPU架構，並內嵌毫秒級響應的安全電氣回路，進而實現高可靠性和高安全性；

2、高速高精

控制器平臺採用高精度納米插補算法和多類型誤差補償算法，並針對SCARA機器人應用特點開發了基於加速度自適應的門型軌跡控制技術，門型節拍極限可達0.25s；

3、高易用性

控制器平臺採用基於作業系列的編程方式，並可根據客戶需求定制中文編程指令和工藝應用介面，且內部集成了智能抓取、智能碼垛、視覺跟蹤、多機協同，以及安全協作等行業應用工藝包。

基本配置參數

名稱	TRB系列機器人控製櫃			外部儲存支持	U盤
適配機型	TRH002系列 / TRH005系列
外部通信	硬體通訊接口	Ethernet 接口、EtherCAT 接口、串行總線編碼器接口、R485 接口	基本參數	尺寸	330x360x130（mm）
	硬體通訊接口	Ethernet 接口、EtherCAT 接口、串行總線編碼器接口、R485 接口		重量	15kg
	標配通訊協議	EtherCAT、EtherNet、CAN、485		電源線長	3m
	IO輸入	16路數字量輸入，NPN或PNP型		電壓	單相AC220V±10%，50Hz
	IO輸出	16路數字量輸出，NPN型		最大功率	3kW
	急停	2路急停輸入，1路急停輸出		使用環境	溫度 0~40℃不降额，40-55℃降额濕度 20%-95%RH無凝霧
運動控制	聯動插補	支持最大6軸的聯動插補、最大支持2個附加軸控制		使用環境	溫度 0~40℃不降额，40-55℃降额濕度 20%-95%RH無凝霧
	高精度控制	支持高精度納米插補，多種類的誤差補償技術，基於動力學的前饋功能		儲存環境溫度	-5℃~40℃
	高精度控制	支持高精度納米插補，多種類的誤差補償技術，基於動力學的前饋功能		防護等級	IP20
	運動方式	支持點到點、直線、圓弧、平滑過渡、拱形、樣條曲線、S型加減速、TrueMove功能	操作方式	示教器	THMIR-1010-N-1050
	編程方式	支持LUA代碼和G代碼的混合編程，後臺內嵌符合IEC61131-3標準的軟PLC模塊		PC軟件	tpView
	急停方式	軟體急停/硬體急停		離線仿真軟件	RobotLab
擴展功能	工藝功能	支持工作區域、複雜碼垛、機器視覺（相機正裝、倒裝、J2、J4）、傳送帶跟蹤、傳送帶多機協同、注塑交互、衝壓聯機、智能分揀等工藝功能
	IO擴展	提供EtherCAT擴展模塊，包括數字量、模擬量等
	二次開發	提供運動控制二次開發DLL庫，應用於視覺集成