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核心技术
拓斯达研发团队专注于具身智能、工业机器人、数控机床、注塑机四大核心智能装备，以及控制、伺服、视觉三大核心技术。研发与技术团队核心成员均有行业内知名公司多年从业经历，具备丰富的理论和实践经验。
选择栏目
  • X5智能机器人控制平台
  • 五合一伺服驱动器
  • 视觉平台
  • 视觉系统
  • TRB系列机器人控制柜
X5智能机器人控制平台
X5平台采用多核处理器的硬件平台，注重通用性、稳定性、可靠性，并且基于虚拟化技术实现了软硬件的解耦。软件平台采用云边端架构，整合运动控制、PLC、网络化技术，并且深度集成 AI 大模型技术以支持智能编程和图像循迹等高端应用。
 
工艺软件编程环境符合IEC61131-3国际标准，支持EtherCAT、RTEX、MECHATROLINK、CAN等多种工业总线通信协议。机器人控制器平台可与拓斯达注塑机控制器实现一体化控制，集成丰富的注塑行业工艺包，有效提升注塑机与机器人协同效率。
 
产品特点
1、高速以太网总线：基于实时以太网EtherCAT总线设计，具有高带宽、低延时和高同步性，根据用户需求可以同时支持RTEX和MECHATROLINK总线。
2、高精度控制：支持高精度纳米插补，多种类的误差补偿技术，基于动力学的速度前馈功能。
3、多轴联动插补：支持最大8轴的联动插补，最大支持2个附加轴控制。
4、易用性和定制化：支持LUA代码和XML代码编程，内嵌符合IEC61131-3标准的PLC模块，用户可以调用标准PLC模块进行编程。
5、丰富的运动学和动力学算法库：系统可以适配通用六关节、Delta、SCARA、四轴搬运以及各种非标结构的机器人。
 


 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
技术规范
  • 项目
    描述
  • CPU 型号
    4核处理器
  • 掉电保存空间
    10M
  • EtherCAT 通信
    EtherCAT 协议（主站）
  • EtherNET 通信
    支持 TCP/IP 协议，ModbusTCP 协议（从站），EtherNet/IP 协议（从站），Profinet 协议（从站），自由协议
  • CAN 通信
    CANOpen 协议（主站）
  • RS485 通信
    支持 ModbusRTU 协议（从站），自由协议
  • 系统IO
    4路输入，4路输出
  • 用户IO
    16路（含 2 路单端编码器输入），NPN/PNP 型；16路，额定电流 0.4A，最大支持 1.6A，NPN 型
  • 安装方式
    固定孔螺丝安装
示教器
示教器采用8英寸液晶屏，1024*768分辨率；基于Linux操作系统，图形化的界面设计，对话框式的选项设定；支持触摸屏和实体功能按键操作，支持自定义功能键，配备急停开关、三段使能开关，支持标准以太网、U盘等接口，用户操作可靠且高效。
 
技术规范
  • 项目
    描述
  • CPU 型号
    4核处理器
  • 操作系统
    Linux
  • 显示
    8英寸液晶显示屏，分辨率1024*768
  • 操作方式
    触摸屏、实体按键、触控笔
  • 接口
    1路全双百兆网口、USB接口
产品简介
TSV520系列五合一伺服驱动器是专为直角坐标机器人上下料而研发的专用伺服产品，深度贴合注塑行业上下料需求，支持顶针软浮动控制，无传感器回零，电机参数自识别等行业定制工艺。产品采用多轴共母线方案，实现单品内五轴合一设计，系统功率密度高，结构紧凑，安装便捷，同时能源损耗节省40%，是直角坐标机器人配套的最佳选择。
技术规范
   项目    描述
   轴数    5轴/3轴
   输入电源 单相    AC200V ～ 240V， -15% ～ +10%， 50/60Hz
三相
   控制方式    IPM PWM控制，正弦波电流驱动方式
   反馈    17位串行通信
   功率分布 五轴    750W/750W/750W/400W/400W
三轴    750W/750W/400W
   单轴瞬时最大输出电流 [Arms]    10/10/10/6/6
   环境条件 使用环境温度    -5℃ ～ 55℃
保管温度    -20℃ ～ 85℃
使用环境湿度    95%RH以下
保管湿度    96%RH以下
抗振性等级    4.9m/s^2
抗冲击强度    19.6m/s^2
防护等级    IP10
   安装型    基座安装
   性能 速度控制范围    1:5000(速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条件下的数值)
速度波动率    额定速度的±0.5%以下(负载波动： 0%～100%时)
     额定速度的±0.5%以下(电压波动： ±10%时)
     额定速度的±0.5%以下(温度波动： 25℃±25℃时)
软起动时间设定    0s ～ 10s （可分别设定加速和减速）
   通信接口    CAN接口*2（CANopen协议）
   422接口*1（自定义协议）
   指示灯显示    电源指示灯+运行指示灯
   再生处理    外置
产品特点
1、采用多轴共母线设计方案，能效可提升40%；
2、集成度高，体积小，省线，易安装；
3、CAN，标准CiA402协议；
4、多摩川绝对型编码器协议，支光编和磁编；
5、顶针软浮动控制、无传感器回零、电机参数自识别等行业定制工艺；
6、支持轮廓位置控制，插补控制；支持绝对点位运动控制与实时状态反馈、快速定位、回原点等；
7、控制性能较高，重复定位精度0.05mm，空循环时间<5.6s；
8、丰富的调试工具，现场应用便捷。
应用
适用于各类注塑上下料。
软件介绍
 
1、自研视觉算子，支持引导、对位、测量、扫码、OCR识别、检测功能
2、支持服务器和客户端
3、可定制化页面显示及页面内容显示，方便现场员工操作
4、支持多任务机制及报表输出功能，运行效率更高、数据可追溯
软件特点
 
场景化开发，针对机器人单、双相机引导、UVW平台对位、多相机测量等场景进行深度工艺融合，极大的简化了调试步骤、降低维护难度，从而降低人力成本。
工具多样
·  支持定位、测量、扫码；
·  直线、圆、轮廓匹配；
·  线段距离、点距离、圆度、直线度、同心度、平行度检测
硬件组成
机器人引导系统
系统组成
·  定位精度±0.02mm
·  跟随精度±0.5mm
√ 静态引导
√ 动态跟随抓取
√ 测量
√ 扫码
开放式编程，换型方便，简单易用，配置化页面设置
 
 
 
硬件配置
  • 硬件类型
    品牌
    规格
    指标
  • 控制器
    拓斯达
    定位、测量、读码
    酷睿I3、I5、I7处理器;8G内存；1T HDD;3个千兆网口；1个PCI；1个PCIE*16；1路485；1路232；1个USB3.0；4个USB2.0；
  • CCD
    拓斯达
    全局或者卷帘
    500万（全局），600万，1200万，2000万
  • 镜头
    长步道
    定焦
    12~50mm，f2.8~16
  • 光源
    沃德普
    白色、红色、蓝色、绿色
    环形、条形光源、同轴、面光
  • 显示器
    AOC
    19.5寸
    1600x900，VGA接口
 
丝印多相机对位测量
系统组成 
√ 测量玻璃屏外形长宽共4条边的直线性，测量精度+/-0.005mm
√ 测量玻璃屏菜单孔的直径，测量精度+/-0.003mm
√ 测量玻璃屏菜单孔的孔心距，测量精度+/-0.005mm
√ 测量玻璃屏菜单孔的偏移量，测量精度+/-0.005mm
√ 测量玻璃屏菜单孔的真圆度，测量精度+/-0.002mm
二维码一键标定，在线测量+定位
 
 
硬件配置
  • 硬件类型
    品牌
    规格
    指标
  • 控制器
    拓斯达
    定位、测量
    I7处理器;16G内存；1T HDD;10个千兆网口；1个PCI；1个PCIE*16；1路485；1路232；1个USB3.0；4个USB2.0
  • CCD
    拓斯达
    卷帘
    500万或者1000万*12个
  • 镜头
    灿瑞
    远心镜头
    可配2/3”一下芯片相机
  • 光源
    沃德普
    白色
    定制背光
  • 显示器
    AOC
    19.5寸
    1600x900，VGA接口
产品特点
 
1、高可靠性和高安全性
控制器平台集运动控制、PLC控制和网络化控制于一体，硬件采用多CPU架构，并内嵌毫秒级响应的安全电气回路，进而实现高可靠性和高安全性；
2、高速高精
控制器平台采用高精度纳米插补算法和多类型误差补偿算法，并针对SCARA机器人应用特点开发了基于加速度自适应的门型轨迹控制技术，门型节拍极限可达0.25s；
3、高易用性
控制器平台采用基于作业系列的编程方式，并可根据客户需求定制中文编程指令和工艺应用界面，且内部集成了智能抓取、智能码垛、视觉跟踪、多机协同，以及安全协作等行业应用工艺包。
 
 

 
 
 
基本配置参数
   名称    TRB系列机器人控制柜    外部储存支持    U盘
   适配机型    TRH002系列 / TRH005系列
   外部通信    硬件通讯接口

   Ethernet 接口、EtherCAT接口、串行总线编码器接口、R485接口

    基本参数    尺寸    330x360x130（mm）
   重量    15kg
  标配通讯协议    EtherCAT、EtherNet、CAN、485    电源线长    3m
   IO输入    16路数字量输入，NPN或PNP型    电压    单相AC220V±10%，50Hz
   IO输出    16路数字量输出，NPN型

   最大功率

    3kW
   急停    2路急停输入，1路急停输出

   使用环境

    温度

   0~40℃不降额，40-55℃降额

   湿度

   20%-95%RH无凝雾
    运动控制    联动插补

   支持最大6轴的联动插补、最大支持2个附加轴控制
   高精度控制    支持高精度纳米插补，多种类的误差补偿技术，基于动力学的前馈功能    储存环境温度   -5℃~40℃
   防护等级    IP20
   运动方式    支持点到点、直线、圆弧、平滑过渡、拱形、样条曲线、S型加减速、TrueMove功能    操作方式    示教器    THMIR-1010-N-1050
   编程方式    支持LUA代码和G代码的混合编程，后台内嵌符合IEC61131-3标准的软PLC模块    PC软件    tpView
   急停方式    软件急停/硬件急停    离线仿真软件    RobotLab
   扩展功能    工艺功能    支持工作区域、复杂码垛、机器视觉（相机正装、倒装、J2、J4）、传送带跟踪、传送带多机协同、注塑交互、冲压联机、智能分拣等工艺功能
   IO扩展    提供EtherCAT扩展模块，包括数字量、模拟量等
   二次开发    提供运动控制二次开发DLL库，应用于视觉集成