驱控一体

TRB系列机器人控制柜

产品特点

1、高可靠性和高安全性

控制器平台集运动控制、PLC控制和网络化控制于一体，硬件采用多CPU架构，并内嵌毫秒级响应的安全电气回路，进而实现高可靠性和高安全性；

2、高速高精

控制器平台采用高精度纳米插补算法和多类型误差补偿算法，并针对SCARA机器人应用特点开发了基于加速度自适应的门型轨迹控制技术，门型节拍极限可达0.25s；

3、高易用性

控制器平台采用基于作业系列的编程方式，并可根据客户需求定制中文编程指令和工艺应用界面，且内部集成了智能抓取、智能码垛、视觉跟踪、多机协同，以及安全协作等行业应用工艺包。

基本配置参数

名称	TRB系列机器人控制柜			外部储存支持	U盘
适配机型	TRH002系列 / TRH005系列
外部通信	硬件通讯接口	Ethernet 接口、EtherCAT接口、串行总线编码器接口、R485接口	基本参数	尺寸	330x360x130（mm）
	硬件通讯接口	Ethernet 接口、EtherCAT接口、串行总线编码器接口、R485接口		重量	15kg
	标配通讯协议	EtherCAT、EtherNet、CAN、485		电源线长	3m
	IO输入	16路数字量输入，NPN或PNP型		电压	单相AC220V±10%，50Hz
	IO输出	16路数字量输出，NPN型		最大功率	3kW
	急停	2路急停输入，1路急停输出		使用环境	温度 0~40℃不降额，40-55℃降额湿度 20%-95%RH无凝雾
运动控制	联动插补	支持最大6轴的联动插补、最大支持2个附加轴控制		使用环境	温度 0~40℃不降额，40-55℃降额湿度 20%-95%RH无凝雾
	高精度控制	支持高精度纳米插补，多种类的误差补偿技术，基于动力学的前馈功能		储存环境温度	-5℃~40℃
	高精度控制	支持高精度纳米插补，多种类的误差补偿技术，基于动力学的前馈功能		防护等级	IP20
	运动方式	支持点到点、直线、圆弧、平滑过渡、拱形、样条曲线、S型加减速、TrueMove功能	操作方式	示教器	THMIR-1010-N-1050
	编程方式	支持LUA代码和G代码的混合编程，后台内嵌符合IEC61131-3标准的软PLC模块		PC软件	tpView
	急停方式	软件急停/硬件急停		离线仿真软件	RobotLab
扩展功能	工艺功能	支持工作区域、复杂码垛、机器视觉（相机正装、倒装、J2、J4）、传送带跟踪、传送带多机协同、注塑交互、冲压联机、智能分拣等工艺功能
	IO扩展	提供EtherCAT扩展模块，包括数字量、模拟量等
	二次开发	提供运动控制二次开发DLL库，应用于视觉集成